حسگر (سنسور) Velodyne LIDAR در این مقاله به صورت کامل مورد بررسی قرار میگیرد. برای این منظور ویژگی های اصلی، کاربرد حسگر لیدار ، فاصله کارکرد، دقت، صحت، میزان FOV در حالت افقی و عمودی، رزولوشن، نرخ بروزرسانی، ولتاژ کاری و … به تشریح بیان میشود. همچنین نحوه کار با این سنسور در ROS نیز بررسی می شود.
مقدمهای از فاصله سنجهای لیزری
سنسورهای نوری برای تشخیص فاصله و حضور یا عدم حضور جسم استفاده میشوند. این سنسورها دارای یک ارسال کننده و یک گیرنده نور میباشند. نور ارسالی میتواند مادون قرمز، نور قرمز رنگ و یا لیزر (Laser) باشد. سه نوع از این سنسورها وجود دارند : منتشر کننده (Diffused)، انعکاسی (Retro-reflective)، و پرتو عبوری (Thru Beam).
حسگرهای لیزری جزء حسگرهای نوری به حساب میآید. عملکرد کلی آنها به این صورت است که با ارسال پرتوء نور مسافت را تا مانع تشخیص میدهند.
سنسورهای لیزری در رباتیک
سنسورهای لیزری اغلب به دلیل دقت بالا در اندازه گیری و نسبت دادههای بالا کاربرد فراوانی در رباتیک دارند. با وجود اینکه روشهای بینایی کامپیوتر شبیه استریو از عملکرد و معروفیت بالایی برخوردارند، سنسورهای لیزری یک سطح بالاتری از مقاومت را دارا هستند و کمتر به بافت سطح (surface texture) برای ایجاد نتایج دقیق وابسته هستند.
سیستم اندازه گیری لیزری (SICK LMS200 2D)، با توجه به قیمت پایین و دقت بالای خود بسیار پر کاربرد است، لذا اغلب از آنها به عنوان سنسورهای (۲D) برای نقشهکشی استفاده میشود. در این حالت سنسور، با حرکت دادن صفحهی پویشگر، محیط دو بعدی را پویش میکند. علاوه بر این میتوان با استفاده از این سنسورها نقشههای ۳D ایجاد کرد. برای این کار، سنسور، باید در یک راستای دیگر نیز حرکت کند. در ادامه حسگر Velodyne LIDAR که یک حسگر سه بعدی لیدار است بررسی میشود.