• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
مدلسازی سه بعدی ربات در ROS
نوامبر 3, 2019
ربات OpenManipulator
ژانویه 22, 2020

حسگر Velodyne LIDAR

Categories
  • حسگرهای مرتبط با ROS
  • ربات ها مرتبط با ROS
Tags
  • ;hvhdd fhgh
  • FOV در حالت افقی و عمودی
  • SICK LMS200 2D
  • sks
  • thwgi wk[
  • v gdnhv
  • v thegi sk[ fh ;dtdj
  • whtgi sk[ fh nrj
  • ایجاد نقشه‌های ۳D با این سنسور
  • بینایی کامپیوتر شبیه استریو
  • تسخصی فاصله با دقت
  • تشخیص فاصله در راس با لیدار
  • حسگر lidar
  • حسگر Velodyne LIDAR
  • حسگر لیدار چکونه کار می کند؟
  • حسگر لیزری لایدار
  • حسگر لیزری لیدار
  • خودروهای خودمختار
  • دقت حسگر لیدار
  • رزولوشن سنسور لیدار
  • سنجس فاصله تا ربات
  • سنجش لیدار
  • سنجش مسافت
  • سنجش مسافت با لیدار
  • سنسور lidar
  • سنسور تشخیص فاصله با دقت بالا
  • سنسور تشخیص فاصله سنج
  • سنسور تشخیص فاصله لیدار
  • سنسور فاثله سنج
  • سنسور فاصله سنج
  • سنسور فاصله سنج در ROS
  • سنسور لیدار
  • سنسورهای لایدار
  • سیستم اندازه گیری لیزری
  • صحت سنسور لیدار
  • فاصله سنج برد بالا
  • فاصله سنج لیزری
  • فاصله سنجی با لیدار
  • فاصله سنجی با لیزر
  • فناوری لیدار
  • کاربرد حسگر لیدار
  • کاربرد لایدار
  • لایدار
  • لایدار چیست
  • لایدار چیست؟
  • لیدار چیست
  • لیدار چیست؟
  • لیدار در خودرو
  • ماژول فاصله سنج لیزری velodyne lidar
  • نرخ بروزرسانی سنسور لیدار
  • نرخ فریم
  • نور لیزر لیدار
  • وضوح زاویه ای بالا
  • ولتاژ کاری لیدار

حسگر (سنسور) Velodyne LIDAR در این مقاله به صورت کامل مورد بررسی قرار می‌گیرد. برای این منظور ویژگی های اصلی، کاربرد حسگر لیدار ، فاصله کارکرد، دقت، صحت، میزان FOV در حالت افقی و عمودی، رزولوشن، نرخ بروزرسانی، ولتاژ کاری و … به تشریح بیان می‌شود. همچنین نحوه کار با این سنسور در ROS نیز بررسی می شود.

مقدمه‌ای از فاصله سنج‌های لیزری

سنسورهای نوری برای تشخیص فاصله و حضور یا عدم حضور جسم استفاده می‌شوند. این سنسورها دارای یک ارسال کننده و یک گیرنده نور می‌باشند. نور ارسالی می‌تواند مادون قرمز، نور قرمز رنگ و یا لیزر (Laser) باشد. سه نوع از این سنسورها وجود دارند : منتشر کننده (Diffused)، انعکاسی (Retro-reflective)، و پرتو عبوری (Thru Beam).

حسگرهای لیزری جزء حسگرهای نوری به حساب می‌آید. عملکرد کلی آن‌ها به این صورت است که با ارسال پرتوء نور مسافت را تا مانع تشخیص می‌دهند.

سنسورهای لیزری در رباتیک

سنسورهای لیزری اغلب به دلیل دقت بالا در اندازه گیری و نسبت داده‌های بالا کاربرد فراوانی در رباتیک دارند. با وجود اینکه روش‌های بینایی کامپیوتر شبیه استریو از عملکرد و معروفیت بالایی برخوردارند، سنسورهای لیزری یک سطح بالاتری از مقاومت را دارا هستند و کمتر به بافت سطح (surface texture) برای ایجاد نتایج دقیق وابسته هستند.

سیستم اندازه گیری لیزری (SICK LMS200 2D)، با توجه به قیمت پایین و دقت بالای خود بسیار پر کاربرد است، لذا اغلب از آنها به عنوان سنسورهای (۲D) برای نقشه‌کشی استفاده می‌شود. در این حالت سنسور، با حرکت دادن صفحه‌ی پویشگر، محیط  دو بعدی را پویش می‌کند. علاوه بر این می‌توان با استفاده از این سنسورها نقشه‌های ۳D ایجاد کرد. برای این کار، سنسور، باید در یک راستای دیگر نیز حرکت کند. در ادامه حسگر Velodyne LIDAR که یک حسگر سه بعدی لیدار است بررسی می‌شود.

 حسگر لیدار (LIDAR) چیست؟

LIDAR ، که مخفف عبارت Light Detection and Randing است ، یک روش سنجش از راه دور است که از نور در قالب پالس لیرز برای اندازه گیری دامنه ها (مسافت متغیر) تا جسم مورد نظر استفاده می‌کند. این پالس های نوری اطلاعات دقیق و سه بعدی در مورد شکل جسم در محیط کاری حسگر و خصوصیات سطح آن تولید می کنند. عمومی ترین استفاده از حسگرهای لیدار در هواپیماها و هلیکوپترها به منظور دستیابی به اطلاعات LIDAR در مناطق وسیع هستند. عموما از این کار به منظور نقشه برداری از زمین و اندازه گیری ارتفاع کف رودخانه استفاده می کند.

کاربرد حسگر Velodyne LIDAR

ما در این بخش با تمرکز در رباتیک کاربرد اصلی این حسگر را ارائه خواهیم کرد. استفاده از نسل اول حسگرهای لیدار، دیگر برای استفاده در صنعت خودروهای خودمختار کاربردی نیست. دلیل آن این است که معیارهای معمولی، یعنی نرخ فریم، رزولوشن و فاصله تشخیص حسگر در محیط، برای غلبه بر مشکلات و پیچیدگی های محیط واقعی کارایی لازم را ندارد. از این رو با گرایش شرکت های تولید کننده خودروهای خودمختار به سمت ایجاد خودروهای خودکار هوشمندتر با قابلیت اطمینان بالا، تمرکز بر افزایش دقت، اعتمادپذیری و کارایی این حسگرها افزایش یافت.

به صورت خلاصه کاربردهای اصلی اینگونه حسگرها به شرح زیر است:

security-min

security

R&D-min

R & D

mapping-min

Mapping

industrial-min

Industrial

automotive-min

Automotive

برخی از ویژگی های اصلی

    • قابلیت بکارگیری در خودروهای خودمختار
    • قابلیت بکارگیری در هواپیماهای بدون سرونیشن
    • قابلیت بکارگیری در بازوهای رباتیک صنعتی (!Moveit)

حسگر Velodyne LIDAR چگونه کار می کند؟

LIDAR از یک اصل ساده پیروی می کند. نور لیزر را بر روی یک سطح منتشر و زمان لازم برای بازگشت نور به منبع LIDAR را محاسبه می‌کند. از این رو با توجه به سرعت حرکت نور (تقریباً ۱۸۶۰۰۰ مایل در ثانیه یا به عبارتی ۳۰۰۰۰۰ کیلومتر در ثانیه) اندازه گیری فاصله دقیق از طریق لیدار بسیار سریع انجام می‌شود. از این رو، فرمولی که برای محاسبه فاصله جسم تا حسگر استفاده می شود به شرح زیر است:

سرعت نور*۰٫۵* زمان پرواز)=فاصله تا جسم)

دانلود مشخصات اصلی انواع حسگرهای Velodyne LIDAR

جهت دانلود فایل مربوط به مشخصات انواع حسگرهای Velodyne LIDAR اینجا را کلیک نمایید.

پروژه شبیه‌سازی حسگر Velodyne LIDAR

برای آشنایی بیشتر با این سنسور می‌توانید به پروژه شبیه‌سازی حسگر Velodyne LIDAR در ROS و Gazebo مراجعه کنید

در حال تکمیل …

Share
1

Related posts

ژانویه 22, 2020

ربات OpenManipulator


Read more
ربات متحرک TIAGo

ربات متحرک TIAGo

نوامبر 1, 2019

ربات TIAGo


Read more
TurtleBot که به ربات لاکپشتی معروف است.

TurtleBot که به ربات لاکپشتی معروف است.

اکتبر 11, 2019

TurtleBot


Read more

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page