• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
مدیریت وابستگی‌های سیستم
سپتامبر 19, 2019
گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
سپتامبر 19, 2019

تعریف پیام های سفارشی در ROS

Categories
  • آموزش سطح متوسط ROS
Tags
  • msg
  • پیام

تعریف پیام های سفارشی در ROS

توضیحات: در این آموزش نحوه تعریف انواع پیام­‌های سفارشی به روش توصیف پیام در ROS ارائه می­‌شود.

۱-تولید پیام ها

در رابطه با نحوه تولید پیام­ها قبلاً در بخش ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS  به طور مفصل بحث شد و همانطور که دیدید ساخت یک پیام کار آسانی است و برای این کار باید یک فایل با پسوند.msg در مسیر msg درون پکیج مورد نظر بسازید.

نحوه واردکردن پیا‌م­‌ها

در C++:

پیام­ها داخل یک namespace هم­نام با پکیج قرار می­گیرند به عنوان مثال:

#include <std_msgs/String.h>

std_msgs::String msg;

در پایتون:

from std_msgs.msg import String

msg = String()

وابستگی­‌ها:

اگر شما بخواهید از یک پیام سفارشی که در یک پکیج دیگر تعریف شده است، استفاده کنید باید با وارد کردن کدی مشابه زیر در فایل package.xml این وابستگی را اعلام کنید و در آن به جای عبارت name_of_package_containing_custom_msg  نام پکیج مورد­نظر را وارد کنید.

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<exec_depend>name_of_package_containing_custom_msg</exec_depend>

همچنین باید خط زیر را به فایل CMakeList.txt اضافه کنید.

add_dependencies(your_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

به این نکته نیز توجه داشته باشید که اگر نودهایی که ایجاد کرده­اید از پیام­‌های جدید استفاده می­‌کنند باید وابستگی بین نود و پیام را مطابق آنچه در ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS  توضیح داده شده تعریف کنید.

Share
1

Related posts

ژوئن 10, 2021

آشنایی با افزونه‌ها در Gazebo


Read more
فوریه 19, 2020

مدلسازی ربات به کمک Xacro


Read more
نوامبر 3, 2019

مدلسازی سه بعدی ربات در ROS


Read more

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page