ساخت یک پکیج به صورت دستی

در بخش آموزش مقدماتی نحوه ساخت پکیج با استفاده از دستور catkin_create_pkg را یاد گرفتید. اما خوب است بدانید که امکان ساخت پکیج به صورتی دستی هم وجود دارد و کار دشواری نیست. اگر چه استفاده از دستور catkin_create_pkg مانع از ایجاد اشتباهات احتمالی می­شود و همچنین سریع­تر به نتیجه می­رسید اما بد نیست که با نحوه ساخت یک پکیج آشنا شوید.

در ادامه این آموزش فرض می­شود که مسیر دایرکتوری شما در فضای کاری به نام catkin_ws قرار دارد و همچنین فرآیند سورس کردن را با استفاده  از دستور source/devel/setup.bash را به درستی انجام داده­ و یا اینکه دستور سورس را با توجه به فضای کاری خودتان در فایل bashrc قرار داده‌اید.(برای اطلاعات بیشتر به گام اول آموزش مقدماتی مراجعه کنید.)

اکنون می­خواهیم یک پکیج با نام foobar ایجاد کنیم. ابتدا دستورات زیر را وارد کنید تا در مسیر src پوشه­ای به نام foobar ایجاد شود.

mkdir -p src/foobar
cd src/foobar

همانطور که در بخش مقدماتی نیز توضیح داده شد، هر پکیج به یک فایل مانیفست به نام package.xml نیاز دارد تا یک سری از وابستگی­های اولیه را ایجاد کند و به ابزارهایی مانند rospack اجازه دهد تا اطلاعاتی را درباره آنچه به پکیج شما بستگی دارد، تعیین کند.

در پوشه foobar فایلی با نام package.xml ایجاد کنید و کدها زیر را در آن قرار دهید.

<package format="2">
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

اکنون پکیج شما دارای یک مانیفست است و ROS می­تواند آن را پیدا کند. برای این کار دستور زیر را اجرا کنید.

rospack find foobar

اگر ROS به درستی تنظیم شده باشد شما پس از اجرای این دستور باید چیزی شبیه به این را در خروجی مشاهده کنید:

/home/user/ros/catkin_ws/src/foobar.

توجه داشته باشید که برای بسته شما هم­اکنون وابستگی‌­های roscpp  و std_msg تعریف شده است. این قبیل وابستگی­‌ها برای پیکربندی صحیح بسته ها توسط catkin استفاده می شود. شما می­‌توانید وابستگی­‌های بیشتر را در این صفحه مشاهد کنید. (همچنین اگر مانیفست‌­هایی به صورت خودکار توسط دستور catkin_create_pkg ایجاد شده‌­اند را نگاه کنید، وابستگی­‌های بیشتر در آن به صورت کامنت شده وجود دارد.)

اکنون باید فایل CMakeLists.txt را ایجاد کنیم. زمانی که از دستور catkin_make برای کامپایل کردن بسته استفاده می­‌کنیم از این فایل استفاده می‌­شود تا انعطاف بیشتری بین سیستم­‌ها ایجاد شود.

در پوشه foobar فایلی با نام CMakeLists.txt  ایجاد کنید و دستورات زیر را در آن قرار دهید. (این حداقل دستوراتی است که باید در این فایل وجود داشته باشد.)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

به این صورت شما بسته اختصاصی خودتان را ایجاد کردید. برای اطلاعات بیشتر در رابطه با CMakeLists.txt  به این صفحه مراجعه کنید. همچنین شما می­‌توانید فایل­‌های package.xml و CMakeLists.txt ساخته شده توسط catkin_create_pkg را برای خودتان سفارشی کنید.