گزینه های نصب ROS

در این آموزش به نصب سیستم عامل ربات ROS برای تمام توزیع‌های آن پرداخته می‌شود. روش‌های مختلفی برای نصب راس وجود دارد. در اینجا دو روش مورد بررسی قرار می‌گیرد. ROS دارای توزیع‌های مختلفی است. منظور از توزیع ROS مجموعه نسخه‌ای از بسته‌ها(pakage) آن است. این توزیع‌ها  مشابه توزیع‌های لینوکس (مانند اوبونتو) هستند. معمولا در یک زمان بیش از یک توزیع از ROS پشتیبانی می شود.

لازم به ذکر است که نصب ROS به روش گام به گام و یا نصب سریع هیچ تفاوتی زیادی با یکدیگر ندارد. و می توانید یکی از این دو روش را انتخاب نمایید.

بعضی از آنها نسخه های قدیمی تر با پشتیبانی طولانی مدت هستند، در حالی که بعضی مدت زمان کوتاهتری پشتیبانی می‌شوند. در زیر لیستی از توزیع‌های ROS به همراه  زمان انتشار و زمان پشتیبانی آنها  آورده شده است.

نام توزیع
تاریخ انتشار
تاریخ پشتیبانی
پوستر
ROS Groovy Galapagos December 31, 2012 July, 2014
ROS Fuerte Turtle April 23, 2012
ROS Electric Emys August 30, 2011
ROS Diamondback March 2, 2011
ROS C Turtle August 2, 2010
ROS Box Turtle March 2, 2010
نام توزیع
تاریخ انتشار
تاریخ پشتیبانی
پوستر
ROS Melodic Morenia May 23rd, 2018 May, 2023
(Bionic EOL)
ROS Lunar Loggerhead May 23rd, 2017 May, 2019
ROS Kinetic Kame
(Recommended)
May 23rd, 2016 April, 2021
(Xenial EOL)
ROS Jade Turtle May 23rd, 2015 May, 2017
ROS Indigo Igloo July 22nd, 2014 April, 2019
(Trusty EOL)
ROS Hydro Medusa September 4th, 2013 May, 2015

از بین توزیع‌های فوق توصیه سایت ایران رآس استفاده از توزیع Kinetic می‌باشد. همچنین اکثر آموزش‌های ارائه‌شده در سایت نیز بر مبنای این توزیع و بعضاً توزیع indigo می‌باشد. در ادامه، نصب توزیع kinetic توضیح داده می‌شود. توضیحات بیشتر راجع به این توزیع را می‌توانید در اینجا مشاهده کنید.

این توزیع را می‌توان در سیستم‌عامل‌های مختلفی نصب کرد که از این میان نیز سیستم‌عامل اوبونتو (Ubuntu 16.04) توصیه می‌شود. اگر هنوز موفق به نصب Ubuntu نشده‌اید به آموزش نصب اوبونتو مراجعه کنید).

نصب سریع ROS

در این روش یک فایل اسکریپت ساده برای نصب ROS در اوبونتو است. این فایل اسکریپت در اوبونتو ۱۳٫۱۰، ۱۴٫۰۴ LTS و ۱۶٫۰۴ LTS آزمایش شده است. شما می‌توانید همانظور که در ادامه توضیح داده می‌شود، توزیع مورد نظر خود را بر روی کامپیوتر خود نصب نمایید.

نصب  سریع توزیع Kinetic

به منظور نصب سریع توزیع indigo تنها کافی است که دستور زیر را در ترمینال وارد نمایید و منتظر بمانید تا نصب کامل شود.

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws_iranros kinetic

نصب توزیع Indigo

به منظور نصب سریع توزیع indigo تنها کافی است که دستور زیر را در ترمینال وارد نمایید و منتظر بمانید تا نصب کامل شود.

curl https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh | bash -s catkin_ws_iranros indigo

نصب گام به گام ROS

به منظور نصب گام به گام ROS باید هر یک از مراحل زیر را در کامند لاین (خط فرمان/ترمینال)  سیستم خود وارد نمایید. و سپس دکمه Enter را بزنید. توجه در موقع وارد کردن خط فرمان ممکن است فرمان وارد شده مدتی طول بکشد. بنابراین بعد از وارد کردن دستور منتظر بمانید تا دوباره خط  فرمان به حالت عادی باز گردد.(در بسیاری از موارد افرادی که آشنایی با سیستم عامل Unix ندارد، دیده شده است که افراد دستورات را وارد می‌کنند و بدون توجه به خروجی نشان داده شده در خط فرمان، دستورات بعدی را وارد می‌کنند!!!!)

نصب توزیع Kinetic

مرحله اول اضافه نمودن مکان مخازن ros می‌باشد، که برای این کار از دستور زیر استفاده می‌شود.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

مرحله بعد نصب کلید احراز هویت است، که از دستور زیر برای این کار استفاده می‌شود.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

در مرحله بعد، از دستور زیر برای بروزرسانی مخازن سیستم خودتان و ros استفاده می‌شود. توصیه می‌شود  در حین کار با ROS هر از چند گاهی از این دستور استفاده نمایید. با این کار سیستم عامل شما همیشه بروز و از آخرین نسخه‌ی مخازن  استفاده می‌کند. (در برخی موارد علت خطاهایی که روبه رو می‌شوید، عدم استفاده از این دستور و بروز رسانی سیستم عاملتان است.)

sudo apt-get update

اکنون شما می‌توانید نرم افزار را نصب نمایید.

ROS کتابخانه‌ها و ابزارهای بسیار زیادی دارد. برای نصب ROS شما می‌توانید به یکی از سه روش زیر اقدام به نصب ROS نمایید.

توصیه می‌شود که از روش نصب کامل جهت نصب ROS استفاده نمایید.

نصب عادی

نصب عادی

این حالت شامل: ROS ,rqt ,rviz ، کتابخانه‌های ربات‌های پرکاربرد می‌باشد و با استفاده از کد زیر نصب می‌شود.
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
نصب کامل

نصب کامل

این نوع نصب شامل : ROS ,rqt ,rviz ، کتابخانه‌های ربات‌های پرکاربرد، شبیه‌سازهای ۲ و ۳ بعدی، ناوبری و ادراک ۲ و۳ بعدی است.
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
نصب ROS به تنهایی

نصب ROS به تنهایی

این نوع نصب فاقد ابزارهای گرافیکی است و تنها شامل پکیج‌های ROS و کتابخانه‌های ارتباطی می‌باشد. برای نصب به این روش (اگرچه توصیه نمی‌کنیم) از کد زیر استفاده کنید.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

بعد از نصب ros دستور زیر برای انجام برخی تنظیمات باید اجرا شود.

sudo rosdep init
rosdep update

دستور rosdep update برای ایجاد فایل های مورد نیاز ros باید اجرا گردد .

این دستور تعدادی فایل در شاخه home در پوشه ros ایجاد می‌نماید. از آنجا که ros برای شناساندن این مسیر به سیستم و تنظیم یکسری متغیرهای محلی نیاز دارد، باید از دستور زیر استفاده گردد.

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

از این پس نرم افزار ros بر روی سیستم نصب شده و برای چک کردن این می‌توان دستور زیر را در ترمینال وارد نمود.

roscore

نصب توزیع Indigo

مرحله اول اضافه نمودن مکان مخازن ros می‌باشد، که برای این کار از دستور زیر استفاده می‌شود.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

مرحله بعد نصب کلید احراز هویت است، که از دستور زیر برای این کار استفاده می‌شود.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

در مرحله بعد، از دستور زیر برای بروزرسانی مخازن سیستم خودتان و ros استفاده می‌شود. توصیه می‌شود  در حین کار با ROS هر از چند گاهی از این دستور استفاده نمایید. با این کار سیستم عامل شما همیشه بروز و از آخرین نسخه‌ی مخازن  استفاده می‌کند. (در برخی موارد علت خطاهایی که روبه رو می‌شوید، عدم استفاده از این دستور و بروز رسانی سیستم عاملتان است.)

sudo apt-get update

اکنون شما می‌توانید نرم افزار را نصب نمایید.

ROS کتابخانه‌ها و ابزارهای بسیار زیادی دارد. برای نصب ROS شما می‌توانید به چهار طریق اقدام کنید. در همین‌جا این نکته را هم بدانید که شما می‎‌توانید پکیج‌های رآس را به تنهایی هم نصب کنید. (توضیحات کامل‌تری راجع به پکیج را اینجا بخوانید)

  • نصب کامل: ساده‌ترین راه نصبROS نصب کامل هسته آن است برای این کار از کد زیر استفاده می‌شود.

این نوع نصب شامل : ROS ,rqt ,rviz ، کتابخانه‌های ربات‌های پرکاربرد، شبیه‌سازهای ۲ و ۳ بعدی، ناوبری و ادراک ۲ و۳ بعدی است.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  • نصب عادی: این حالت شامل: ROS ,rqt ,rviz ، کتابخانه‌های ربات‌های پرکاربرد می‌باشد و با استفاده از کد زیر نصب می‌شود.
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
  • نصب ROS به تنهایی: این نوع نصب فاقد ابزارهای گرافیکی است و تنها شامل پکیج‌های ROS و کتابخانه‌های ارتباطی می‌باشد. برای نصب به این روش (اگرچه توصیه نمی‌کنیم) از کد زیر استفاده کنید.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

بعد از نصب ros دستور زیر برای انجام برخی تنظیمات باید اجرا شود.

sudo rosdep init
rosdep update

دستور rosdep update برای ایجاد فایل های مورد نیاز ros باید اجرا گردد .

این دستور تعدادی فایل در شاخه home در پوشه ros ایجاد می‌نماید. از آنجا که ros برای شناساندن این مسیر به سیستم و تنظیم یکسری متغیرهای محلی نیاز دارد، باید از دستور زیر استفاده گردد.

source /opt/ros/indigo/setup.bash

از این پس نرم افزار ros بر روی سیستم نصب شده و برای چک کردن این می‌توان دستور زیر را در ترمینال وارد نمود.

roscore

در همین‌جا این نکته را هم بدانید که شما می‎‌توانید پکیج‌های رآس را به تنهایی هم نصب کنید. (توضیحات کامل‌تری راجع به پکیج را اینجا بخوانید)  همانطور که گفته شد شما می‌توانید پکیج‌های مورد نظر خودتان را نیز از طریق خط فرمان (command line)  نصب کنید، برای این کار از کدی به فرمت زیر استفاده می‌شود.

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

که به جای PACKAGE ، پکیج مورد نظر قرار می‌گیرد.

به  عنوان مثال کد زیر برای نصب پکیج slam-gmapping می‌باشد.

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

همچنین برای جستجوی پکیج‌های موجود می‌توانید از کد زیر استفاده کنید.

apt-cache search ros-kinetic

ممکن است در آینده بنابر نیاز،احتیاج به افزودن بسته‌هایی به نرم افزار ros گردد به همین منظور برای نصب راحت بسته، با استفاده از دستور زیر ابزاری را به سیستم اضافه می‌شود.

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

در صورتی که به هر دلیلی با مشکل در حین نصب مواجه شدید. به بخش پرسش و پاسخ تیم ایران رآس مراجعه کنید.