سنسورهای پرکاربرد در ROS

سنسورها در رباتها نقش بسیار مهم و اساسی را بازی می‌کنند. وظیفه سنسورها درواقع به دست آوردن اطلاعات با معنی از محیط های مختلف و تشخیص و شناسایی محیط با استفاده از این اطلاعات و در نهایت ارائه این اطلاعات به ربات برای درک درست ربات از محیط اطرافش است. رباتها برای انجام مأموریت های گوناگون به اطلاعات متفاوتی از محیط نیاز دارند، این اطلاعات بسته به نوع مأموریت ربات می‌تواند شامل مواردی نظیر موقعیت، فاصله، صدا، ارتعاشات، اینرسی، نیروهای خارجی وارده، فشار، جریان مصرفی، تشخیص اشیاء و … باشد.

مسئله اساسی در استفاده از سنسورها محدودیت پردازنده‌ها برای دریافت اطلاعات سنسورهای مختلف است. به عنوان مثال سنسورهای LDS، دوربین و سنسورهای سه‌بعدی حجم دیتای بسیار زیادی را منتقل می‌کنند که برای تجزیه و تحلیل این داده‌ها به توان پردازشی بالایی نیازهست که این کار از عهده پردازنده های معمولی برنمی‌آید. لذا استفاده از PC برای پردازش بهینه داده‌ها، درایورها برای راه‌اندازی عملگرها و ابزارها و همچنین استفاده از کتابخانه‌های مرسوم برای کارهای خاص نظیر استفاده از OpevNI ، OpenCV برای پردازش تصویر و پردازش ابر نقاط، برای رسیدن به نتایج مطلوب ضروری است.

در این راستا ROS  محیطی را مهیا کرده است که در آن درایورها و کتابخانه‌های مربوط به سنسورهای مذبور را می‎‌توان به راحتی استفاده کرد. اگرچه  تمامی سنسورهای موجود در بازار توسط بسته‌های ROS پشتیبانی نمی‌شوند، اما سنسورهای بسیار زیادی در ROS پشتیبانی می‌شوند و این تعداد روز به روز در حال افزایش است.