گام دوم: آدرس دهی در ROS

در این بخش به بررسی مفاهیم مربوط به آدرس دهی Filesystem در ROS می‌پردازیم. برای این منظور مفاهیم roscd، rosls و rospack مورد بررسی قرار می‌دهیم.

برای اینکار نیاز است تا پکیج موجود در کتابخانه‌ی راس را نصب نمایید. دستور زیر را در کامند لاین وارد کنید.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

در صورتی که از نسخه‌‌ی دیگری از ROS استفاده می‌کنید. نام نسخه‌ی مورد نظر خود را بجای نام kinetic جایگذاری کنید.

یادآوری:

Pakages: بسته‌ها یا پکیج‌ها، مجموعه ای از کدهای سازمان‌یافته برای انجام هدفی خاص هستند که توسط برنامه نویس ایجاد می‌شود. این بسته‌ها تحت عنوان pakage در ROS شناخته می‌شوند.

(Manifests(package.xml : فایل مانیفست، فایلی تحت عنوان package.xml به همراه pakage ایجاد می‌شود. این فایل شامل توصیفاتی است که ارتباط بین متا-داده و پکیج را تعریف می‌کند.

همان‌طور که می‌دانید، کدهای موجود در ROS در محیط کاری آن به‌صورت بسته‌هایی وجود دارند. برای اجرای هر یک از کدها نیاز است تا با استفاده از دستورات کامند لاین به مسیرهای مشخصی بریم تا آن کد را اجرای نماییم. برای این منظور می‌توانیم از دستورات موجود کامند لاین استفاده نماییم، همچنین می‌توانیم از برخی دستورات راحت‌تری که در ROS تعریف شده است نیز استفاده نماییم. این دستورات به شرح زیر هستند:

دستور rospack: این دستور به ما این امکان را می‌دهد تا اطلاعاتی در مورد پکیج مشاهده نماییم. در این بخش فعلاً قابلیت find را موردبررسی قرار می‌دهیم. این قابلیت مسیر پکیج موردنظر ما را بازمی‌گرداند. دستور آن به‌صورت زیر است:

rospack find [package_name]

به‌عنوان نمونه می‌توانید آدرس بسته‌‌ی مربوط به roscpp را با واردکردن دستور زیر در کامند لاین مشاهده نمایید.

rospack find roscpp

roscd roscpp

بعد از دستور بالا دایرکتوری شما به مسیر roscpp تغییر می‌کند. لازم به ذکر است که این دستور تنها با بسته‌هایی از ROS که در دایرکتوری آن باشند کار می‌‌کند. درصورتی‌که بخواهید دایرکتوری‌های موردنظر خود را ببینید از دستور ROS_PACKAGE_PATH در کامند لاین استفاده نمایید. از این دستور همچنین می‌توانید در بین زیر دایرکتوری‌های بسته‌ها نیز جابه‌جا شوید.

دستور roscd: در ROS نیز مانند سایر برنامه‌ها لاگ‌های برنامه در حین اجرا در مسیر ذخیره می‌شود. درصورتی‌که بخواهیم این لاگ را مشاهده نماییم. با استفاده از دستور زیر می‌توانیم به دایرکتوری مربوط به این لاگ‌ها رفته و این لاگ‌ها را مشاهده نماییم.

roscd log

دستور rosls: فرض کنید بخواهیم ببینیم در این مسیر فعلی که کامند لاین وجود دارد، چه فایل‌هایی قرار دارد. همانند دستور ls در unix در ros از دستور rosls به‌منظور مشخص کردن این فایل‌ها در یک بسته به‌صورت زیر استفاده می‌کنیم.

rosls [locationname[/subdir]]

به‌عنوان نمونه برای بسته‌ای که در ابتدا این بخش نصب نمودیم اگر از این دستور استفاده کنیم:

rosls roscpp_tutorials

باید درنهایت خروجی زیر را مشاهده کنیم:

cmake launch package.xml srv

درصورتی‌که با خطایی روبه‌رو شدید، ابتدا اطمینان حاصل کنید که بسته roscpp_turorials را به‌خوبی نصب نموده‌اید و دوباره امتحان کنید. درصورتی‌که بعد از انجام این کار باز موفق به اجرای آن نشدید لطفاً به بخش پرسش و پاسخ و مشکلاتتان را با ما در میان بگذارید تا راه‌حل آن را به شما ارائه دهیم.

به‌عنوان نکته‌ آخر این مقاله که به‌صورت خلاصه برخی از دستورات پرکاربرد در محیط ROS موردبررسی قرار گرفت، به بررسی کلید Tab می‌پردازیم.

کلید Tab: همان‌طور که می‌دانید در اکثر برنامه با استفاده از کلید تب این امکان وجود دارد که در کامند لاین نوشته‌ی خود را کامل کنیم. در ROS نیز می‌توانیم با استفاده از این کلید نام بسته‌ها، نودها و فایل‌ها را کامل نمایم. فقط کافی است تا ابتدا نام آن را بنویسیم و سپس کلید تب را فشار دهیم. با این کار به‌صورت خودکار نام موردنظر کامل می‌شود. درصورتی‌که نام مشابه وجود داشته باشد لیست آن نام‌ها را در ترمینال نشان می‌دهد