• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
نصب و پیکربندی محیط ROS
گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
دسامبر 7, 2018
گام سوم: ایجاد بسته (package) در ROS
دسامبر 10, 2018

گام دوم: آدرس دهی در ROS

Categories
  • آموزش مقدماتی ROS
Tags
  • roscd
  • rosls
  • آدرس دهی
مفاهیم مربوط به آدرس دهی Filesystem در ROS

مفاهیم مربوط به آدرس دهی Filesystem در ROS

در این بخش به بررسی مفاهیم مربوط به آدرس دهی Filesystem در ROS می‌پردازیم. برای این منظور مفاهیم roscd، rosls و rospack مورد بررسی قرار می‌دهیم.

برای اینکار نیاز است تا پکیج موجود در کتابخانه‌ی راس را نصب نمایید. دستور زیر را در کامند لاین وارد کنید.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

در صورتی که از نسخه‌‌ی دیگری از ROS استفاده می‌کنید. نام نسخه‌ی مورد نظر خود را بجای نام kinetic جایگذاری کنید.

یادآوری:

Pakages: بسته‌ها یا پکیج‌ها، مجموعه ای از کدهای سازمان‌یافته برای انجام هدفی خاص هستند که توسط برنامه نویس ایجاد می‌شود. این بسته‌ها تحت عنوان pakage در ROS شناخته می‌شوند.

(Manifests(package.xml : فایل مانیفست، فایلی تحت عنوان package.xml به همراه pakage ایجاد می‌شود. این فایل شامل توصیفاتی است که ارتباط بین متا-داده و پکیج را تعریف می‌کند.

همان‌طور که می‌دانید، کدهای موجود در ROS در محیط کاری آن به‌صورت بسته‌هایی وجود دارند. برای اجرای هر یک از کدها نیاز است تا با استفاده از دستورات کامند لاین به مسیرهای مشخصی بریم تا آن کد را اجرای نماییم. برای این منظور می‌توانیم از دستورات موجود کامند لاین استفاده نماییم، همچنین می‌توانیم از برخی دستورات راحت‌تری که در ROS تعریف شده است نیز استفاده نماییم. این دستورات به شرح زیر هستند:

دستور rospack

دستور rospack: این دستور به ما این امکان را می‌دهد تا اطلاعاتی در مورد پکیج مشاهده نماییم. در این بخش فعلاً قابلیت find را موردبررسی قرار می‌دهیم. این قابلیت مسیر پکیج موردنظر ما را بازمی‌گرداند. دستور آن به‌صورت زیر است:

rospack find [package_name]

به‌عنوان نمونه می‌توانید آدرس بسته‌‌ی مربوط به roscpp را با واردکردن دستور زیر در کامند لاین مشاهده نمایید.

rospack find roscpp

دستور roscd

دستور roscd: دستور roscd بخشی از دستور موجود در rosbash است. این دستور به شما این امکان را می‌دهد که دایرکتوری خود را تغییر دهید. مثلاً دایرکتوری خود را به یک بسته و یا پشته تغییر دهید. همانند دستور cd موجود در nuix است با این تفاوت که با واردکردن نام انتهایی مسیر موردنظر، کامند لاین در آن مسیر قرار می‌گیرد. نحوه‌ی استفاده از این دستور به شرح زیر است:

roscd [locationname[/subdir]]

به‌عنوان نمونه دستور بالا را برای تغییر دادن دایرکتوری به roscpp بخواهیم استفاده نماییم، به‌صورت زیر می‌شود:

roscd roscpp

بعد از دستور بالا دایرکتوری شما به مسیر roscpp تغییر می‌کند. لازم به ذکر است که این دستور تنها با بسته‌هایی از ROS که در دایرکتوری آن باشند کار می‌‌کند. درصورتی‌که بخواهید دایرکتوری‌های موردنظر خود را ببینید از دستور ROS_PACKAGE_PATH در کامند لاین استفاده نمایید. از این دستور همچنین می‌توانید در بین زیر دایرکتوری‌های بسته‌ها نیز جابه‌جا شوید.

دستور roscd: در ROS نیز مانند سایر برنامه‌ها لاگ‌های برنامه در حین اجرا در مسیر ذخیره می‌شود. درصورتی‌که بخواهیم این لاگ را مشاهده نماییم. با استفاده از دستور زیر می‌توانیم به دایرکتوری مربوط به این لاگ‌ها رفته و این لاگ‌ها را مشاهده نماییم.

roscd log

دستور rosls

دستور rosls: فرض کنید بخواهیم ببینیم در این مسیر فعلی که کامند لاین وجود دارد، چه فایل‌هایی قرار دارد. همانند دستور ls در unix در ros از دستور rosls به‌منظور مشخص کردن این فایل‌ها در یک بسته به‌صورت زیر استفاده می‌کنیم.

rosls [locationname[/subdir]]

به‌عنوان نمونه برای بسته‌ای که در ابتدا این بخش نصب نمودیم اگر از این دستور استفاده کنیم:

rosls roscpp_tutorials

باید درنهایت خروجی زیر را مشاهده کنیم:

cmake launch package.xml srv

درصورتی‌که با خطایی روبه‌رو شدید، ابتدا اطمینان حاصل کنید که بسته roscpp_turorials را به‌خوبی نصب نموده‌اید و دوباره امتحان کنید. درصورتی‌که بعد از انجام این کار باز موفق به اجرای آن نشدید لطفاً به بخش پرسش و پاسخ و مشکلاتتان را با ما در میان بگذارید تا راه‌حل آن را به شما ارائه دهیم.

به‌عنوان نکته‌ آخر این مقاله که به‌صورت خلاصه برخی از دستورات پرکاربرد در محیط ROS موردبررسی قرار گرفت، به بررسی کلید Tab می‌پردازیم.

کلید Tab: همان‌طور که می‌دانید در اکثر برنامه با استفاده از کلید تب این امکان وجود دارد که در کامند لاین نوشته‌ی خود را کامل کنیم. در ROS نیز می‌توانیم با استفاده از این کلید نام بسته‌ها، نودها و فایل‌ها را کامل نمایم. فقط کافی است تا ابتدا نام آن را بنویسیم و سپس کلید تب را فشار دهیم. با این کار به‌صورت خودکار نام موردنظر کامل می‌شود. درصورتی‌که نام مشابه وجود داشته باشد لیست آن نام‌ها را در ترمینال نشان می‌دهد

Share
10

Related posts

مارس 16, 2020

نصب ROS بر روی ویندوز ۱۰


Read more
سپتامبر 20, 2019

گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)


Read more
سپتامبر 19, 2019

گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)


Read more

4 دیدگاه

  1. ویدائو گفت:
    مارس 15, 2019 در 5:43 ب.ظ

    بسیار زیبا

    پاسخ
  2. maryam گفت:
    فوریه 26, 2020 در 11:20 ق.ظ

    salam, vaghti in dastur ra minevisam, error midahad.
    chekar konam?

    maryam@maryam:~/catkin_ws_iranros$ roscd log

    Command ‘roscd’ not found, did you mean:
    command ‘rosco’ from deb python-rosinstall
    Try: sudo apt install

    پاسخ
    • IRANROS گفت:
      فوریه 26, 2020 در 6:16 ب.ظ

      سلام
      شما bash خود را source نکرده اید!

      برای این کار به گام اول مراجعه نمایید و دستورات را به صورت دقیق اجرا نمایید. و یا دستور زیر را در هر ترمینال که باز میکنید وارد نمایید( برای راحتی این دستور را در انتهای فایل .bashrc خود قرار دهید.)
      در صورتیکه توزیع kinetic را نصب کرده اید دستور زیر :
      source /opt/ros/kinetic/setup.bash
      در صورتی که توزیع melodic را نصب کرده اید دستور زیر :
      source /opt/ros/melodic/setup.bash

      پاسخ
  3. maryam گفت:
    فوریه 26, 2020 در 11:25 ق.ظ

    maryam@maryam:~/catkin_ws_iranros$ ros
    rosco rosgraph
    rosconsole rosinstall
    rosdep rosinstall_generator
    rosdep-source roslocate
    rosdistro_build_cache rospack
    rosdistro_freeze_source rosstack
    rosdistro_migrate_to_rep_141 rosversion
    rosdistro_migrate_to_rep_143 rosws
    rosdistro_reformat

    پاسخ

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page