• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
ساخت یک پکیج به صورت دستی
سپتامبر 19, 2019
تعریف پیام های سفارشی در ROS
سپتامبر 19, 2019

مدیریت وابستگی‌های سیستم

Categories
  • آموزش سطح متوسط ROS
Tags

مدیریت وابستگی‌های سیستم

  • در این آموزش با نحوه استفاده از rosdep برای نصب وابستگی­‌های سیستم آشنا خواهید شد.

در بعضی از مواقع بسته‌­های ROS به کتابخانه­‌های خارجی و ابزارهایی نیاز دارند که باید توسط سیستم عامل ارائه شوند. این کتابخانه ها و ابزارهای مورد نیاز معمولاً به عنوان وابستگی­‌های سیستم شناخته می شوند ( از جمله متداول­‌ترین این وابستگی‌­ها می­توان به roscpp و std_msgs اشاره کرد). در برخی موارد این وابستگی­‎ها به طور پیش فرض نصب نشده است، لذا ROS یک ابزار ساده، تحت عنوان rosdep را فراهم کرده است، که برای دانلود و نصب وابستگی های سیستم استفاده می شود.

یک پکیج (یا همان بسته) باید در جایی اعلام کند که به چه وابستگی­‌هایی نیاز دارد، این کار در مانیفیست آن پکیج انجام می­‌شود. برای مثال بیایید تا به مانیفیست پکیج turtlesim نگاهی بیاندازیم:

برای این منظور ابتدا به مسیر بسته مورد نظر رفته

roscd turtlesim

سپس دستور زیر را اجرا کنید.

cat package.xml

با اجرای این دستور محتویات مانیفیست بسته را مشاهده خواهید کرد، که بخش مربوط به وابستگی­‌های آن به صورت زیر است.

<package>

...
...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
  <build_depend>qt4-qmake</build_depend>
  <build_depend>rosconsole</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
  <build_depend>roslib</build_depend>
  <build_depend>rostime</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_srvs</build_depend>
</package>

همانطور که می­‌بینید بسته turtlesim به این کتابخانه­‌ها و بسته‌­ها نیاز دارد.

دستور rosdep

rosdep ابزاری است که می توانید از آن برای نصب وابستگی های مورد نیاز بسته­‌های ROS استفاده کنید.

فرمت کلی آن به صورت زیر است:

rosdep install [package]

به عنوان مثال برای نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim از دستور زیر استفاده کنید.

rosdep install turtlesim

در صورتی که تا اینجای کار آموزش­‌های سایت ایران رآس را دنبال کرده باشید، احتمالاً این اولین باری است که از این دستور استفاده می­‌کنید و هنگام اجرای دستور با پیغام خطایی به صورت زیر مواجه خواهید شد.

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    sudo rosdep init
    rosdep update

این پیغام به شما می­‌گوید که مقدار دهی اولیه برای rosdep انجام نشده است و در ادامه از شما می­‌خواهد که دو دستور sudo rosdep init و rosdep update را اجرا کنید.

اگر پس از اجرای این دستورات، مجدداً دستور نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim را وارد کنید در خروجی پیغامی به این صورت مشاهده خواهید کرد.

All required rosdeps installed successfully
Share
2

Related posts

ژوئن 10, 2021

آشنایی با افزونه‌ها در Gazebo


Read more
فوریه 19, 2020

مدلسازی ربات به کمک Xacro


Read more
نوامبر 3, 2019

مدلسازی سه بعدی ربات در ROS


Read more

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page