مدیریت وابستگی‌های سیستم

مدیریت وابستگی‌های سیستم

• در این آموزش با نحوه استفاده از rosdep برای نصب وابستگی­‌های سیستم آشنا خواهید شد.

در بعضی از مواقع بسته‌­های ROS به کتابخانه­‌های خارجی و ابزارهایی نیاز دارند که باید توسط سیستم عامل ارائه شوند. این کتابخانه ها و ابزارهای مورد نیاز معمولاً به عنوان وابستگی­‌های سیستم شناخته می شوند ( از جمله متداول­‌ترین این وابستگی‌­ها می­توان به roscpp و std_msgs اشاره کرد). در برخی موارد این وابستگی­‎ها به طور پیش فرض نصب نشده است، لذا ROS یک ابزار ساده، تحت عنوان rosdep را فراهم کرده است، که برای دانلود و نصب وابستگی های سیستم استفاده می شود.

یک پکیج (یا همان بسته) باید در جایی اعلام کند که به چه وابستگی­‌هایی نیاز دارد، این کار در مانیفیست آن پکیج انجام می­‌شود. برای مثال بیایید تا به مانیفیست پکیج turtlesim نگاهی بیاندازیم:

برای این منظور ابتدا به مسیر بسته مورد نظر رفته

roscd turtlesim

سپس دستور زیر را اجرا کنید.

cat package.xml

با اجرای این دستور محتویات مانیفیست بسته را مشاهده خواهید کرد، که بخش مربوط به وابستگی­‌های آن به صورت زیر است.

<package>

...
...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
  <build_depend>qt4-qmake</build_depend>
  <build_depend>rosconsole</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
  <build_depend>roslib</build_depend>
  <build_depend>rostime</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_srvs</build_depend>
</package>

همانطور که می­‌بینید بسته turtlesim به این کتابخانه­‌ها و بسته‌­ها نیاز دارد.

دستور rosdep

rosdep ابزاری است که می توانید از آن برای نصب وابستگی های مورد نیاز بسته­‌های ROS استفاده کنید.

فرمت کلی آن به صورت زیر است:

rosdep install [package]

به عنوان مثال برای نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim از دستور زیر استفاده کنید.

rosdep install turtlesim

در صورتی که تا اینجای کار آموزش­‌های سایت ایران رآس را دنبال کرده باشید، احتمالاً این اولین باری است که از این دستور استفاده می­‌کنید و هنگام اجرای دستور با پیغام خطایی به صورت زیر مواجه خواهید شد.

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    sudo rosdep init
    rosdep update

این پیغام به شما می­‌گوید که مقدار دهی اولیه برای rosdep انجام نشده است و در ادامه از شما می­‌خواهد که دو دستور sudo rosdep init و rosdep update را اجرا کنید.

اگر پس از اجرای این دستورات، مجدداً دستور نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim را وارد کنید در خروجی پیغامی به این صورت مشاهده خواهید کرد.

All required rosdeps installed successfully