مدیریت وابستگی‌های سیستم

مدیریت وابستگی‌های سیستم

• در این آموزش با نحوه استفاده از rosdep برای نصب وابستگی­‌های سیستم آشنا خواهید شد.

در بعضی از مواقع بسته‌­های ROS به کتابخانه­‌های خارجی و ابزارهایی نیاز دارند که باید توسط سیستم عامل ارائه شوند. این کتابخانه ها و ابزارهای مورد نیاز معمولاً به عنوان وابستگی­‌های سیستم شناخته می شوند ( از جمله متداول­‌ترین این وابستگی‌­ها می­توان به roscpp و std_msgs اشاره کرد). در برخی موارد این وابستگی­‎ها به طور پیش فرض نصب نشده است، لذا ROS یک ابزار ساده، تحت عنوان rosdep را فراهم کرده است، که برای دانلود و نصب وابستگی های سیستم استفاده می شود.

یک پکیج (یا همان بسته) باید در جایی اعلام کند که به چه وابستگی­‌هایی نیاز دارد، این کار در مانیفیست آن پکیج انجام می­‌شود. برای مثال بیایید تا به مانیفیست پکیج turtlesim نگاهی بیاندازیم:

برای این منظور ابتدا به مسیر بسته مورد نظر رفته

[sourcecode language=”plain”]
roscd turtlesim
[/sourcecode]

سپس دستور زیر را اجرا کنید.

[sourcecode language=”plain”]
cat package.xml
[/sourcecode]

با اجرای این دستور محتویات مانیفیست بسته را مشاهده خواهید کرد، که بخش مربوط به وابستگی­‌های آن به صورت زیر است.

<package>

...
...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
  <build_depend>qt4-qmake</build_depend>
  <build_depend>rosconsole</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
  <build_depend>roslib</build_depend>
  <build_depend>rostime</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_srvs</build_depend>
</package>

همانطور که می­‌بینید بسته turtlesim به این کتابخانه­‌ها و بسته‌­ها نیاز دارد.

دستور rosdep

rosdep ابزاری است که می توانید از آن برای نصب وابستگی های مورد نیاز بسته­‌های ROS استفاده کنید.

فرمت کلی آن به صورت زیر است:

[sourcecode language=”plain”]
rosdep install [package]
[/sourcecode]

به عنوان مثال برای نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim از دستور زیر استفاده کنید.

[sourcecode language=”plain”]
rosdep install turtlesim
[/sourcecode]

در صورتی که تا اینجای کار آموزش­‌های سایت ایران رآس را دنبال کرده باشید، احتمالاً این اولین باری است که از این دستور استفاده می­‌کنید و هنگام اجرای دستور با پیغام خطایی به صورت زیر مواجه خواهید شد.

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    sudo rosdep init
    rosdep update

این پیغام به شما می­‌گوید که مقدار دهی اولیه برای rosdep انجام نشده است و در ادامه از شما می­‌خواهد که دو دستور sudo rosdep init و rosdep update را اجرا کنید.

اگر پس از اجرای این دستورات، مجدداً دستور نصب وابستگی­‌های بسته turtlesim را وارد کنید در خروجی پیغامی به این صورت مشاهده خواهید کرد.

[sourcecode language=”plain”]
All required rosdeps installed successfully
[/sourcecode]