مفهوم launch فایلها در ROS : اگر بخواهیم مروری بر آنچه تا الآن درباره ROS آموختهایم، داشته باشیم، میتوان اینگونه بیان کرد که بعد از ساختن محیطکاری در ROS یک بسته با نام beginner_tutorials ایجاد کردید. همچنین بستهی turtlebot را نصب نمودید و نودهای لاکپشت را اجرا کردید. مشاهده نمودید که این لاکپشت را میتوانید با استفاده از صفحهکلید و اجرای نود مربوطه، به حرکت درآورد.
اگر دقت کرده باشید نیاز بود تا نودها را تکتک اجرا کنید. حال فرض کنید که ربات A که دارای سطح کنترل پیشرفتهای است و شما قصد طراحی آن را دارید شامل چندین نود دیگر علاوه بر کنترل موقعیت و سرعت نیز هست.
طبق معمول نیاز هست تا شما تکتک این نودها را با دستور rosrun اجرا نماید. این کار خستهکننده است. در ROS این امکان وجود دارد که چندین نود را همزمان اجرا نمایید. این مفهوم که همزمان چند نود را اجرا کنید در ROS تحت عنوان Launch فایل شناخته میشود.
launch فایلها عموماً برای راحتی کاربران ایجادشدهاند. اگر بخواهیم همان مثال لاکپشت که با اجرای نود مربوط به آن پنجرهای باز میشد را برای دو لاکپشت بهصورت همزمان اجرا نماییم، باید از فایل launch برای اجرا استفاده کنیم. حال میخواهیم یک فایل لانچ ایجاد و آن را اجرا کنیم.
برای ایجاد لانچ فایل به ترتیب مراحل زیر را باید اجرا نمود:
مرحله اول، ایجاد Launch فایل:
اولین گام ایجاد یک پوشه در بستهی موجود است. میتوانید بهصورت خیلی عادی این پوشه را خودتان در بسته turtlebot ایجاد کنید. همچنین میتوانید به کمک خط فرمان و دستورات ذکرشده در آموزشهای قبلی این کار را بهصورت حرفهایتر انجام دهید.