گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS

بعد از اجرای دستور بالا باید وارد بسته‌ی نصب‌شده در مراحل قبل شوید. درصورتی‌که با خطایی مواجه شدید یکی از دلایل آن می‌تواند عدم source خط فرمان باشد که باید این کار را مطابق آموزش ارائه‌شده و یا مطابق زیر انجام دهید:

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

حال دایرکتوری مناسب را برای فایل‌های لانچ ایجاد نمایید:

mkdir launch
cd launch

دقت کنید که لزومی ندارد شما حتماً نام دایرکتوری را launch بگذارید و فایل‌های لانچ را در آنجا قرار دهید؛ اما نیاز است تا شما از همین ابتدا به‌درستی و همان استانداردهای تعریف‌شده توسط ROS بسته‌های خود را ایجاد کنید.
توجه : توصیه تیم ایران ROS نام‌گذاری با همین فرمت است.

حال داخل پوشه‌ای که ایجاد نمودید بروید و یک فایل با نام turtlemimic.launch ایجاد کنید سپس دستورات زیر را درون آن وارد نمایید.

<launch>
 <group ns="turtlesim1">
 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
 </group>

 <group ns="turtlesim2">
 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
 </group>

 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
 </node>
</launch>

همان‌طور که مشاهده می‌کنید لانچ فایل‌ها درواقع یک ساختار xml دارند. البته تگ‌ها متناسب با موارد تعریف‌شده در ROS هستند. در مثال بالا می‌خواستیم تا دو لاک‌پشت ایجاد شوند؛ اما این نکته را مدنظر داشتیم که نام‌های آن‌ها با یکدیگر متفاوت باشد تا بتوانیم دستورات مجزا را به آن‌ها بدهیم.

برای اینکه دو ربات را از یکدیگر مجزا سازیم باید از namespace استفاده کرد. همان‌طور که می‌بینید مثلاً برای لاک‌پشت اول داخل تگ group، از دستور ns به همراه نام دلخواه که در اینجا turtlesim1 است استفاده شده است.

در مورد namespace بعداً توضیحات مفصلی ارائه خواهد شد. بعد از نود مربوط به group نود mimic نیز در لانچ وجود دارد این نود به‌منظور تقلید کردن یک لاک‌پشت توسط دیگری تعریف‌شده است. این نود شامل یک ورودی و یک خروجی به نام‌های turtlesim1 و turtlesim2 است. با این نام‌گذاری درواقع ربات  turtlesim2 لاک‌پشت turtlesim1 را دنبال می‌کند.

مرحله دوم، اجرای Launch فایل  ایجاد شده:

اجرای فایل launch ایجادشده توسط دستور roslaunch، این دستور به‌صورت زیر وارد کنید:

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

همان‌طور که مشاهده می‌کنید این دستور درواقع به‌صورت کلی برای تمام launch فایل‌ها در فرمت زیر خواهد بود:

roslaunch [package] [filename.launch]

بنابراین اگر شما می‌خواهید تا لانچ فایل مربوط به یک پکیج خاص را اجرا نمایید از دستور بالا استفاده نمایید.

مرحله آخر، ارسال فرمان سرعت :

در این گام نیاز است تا به لاک‌پشت لیدر فرمان سرعت را بدهید. این فرمان را مطابق بخش مفهوم topic در ros به‌صورت زیر وارد نمایید:

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

در این صورت درنهایت شما تصاویری مطابق زیر را مشاهده خواهید کرد: