• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
سپتامبر 20, 2019
کتاب ورودی آسان به رآس
اکتبر 10, 2019

مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

Categories
  • آموزش جامع ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
Tags
  • Rviz
  • نمایشگر سه بعدی

مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه بعدی

RVIZ (ROS visualization) یک نمایشگر سه بعدی برای نمایش دیتاهای سنسورها و وضعیت قرارگیری ربات با توجه به اطلاعات  ROS است. به کمک Rviz شما می توانید مدل ربات واقعی خود را ایجاد نمایید و وضعیت آن را در نمایشگر ببینید. همچنین می توانید دیتاهایی که به صورت آنی از حسگرها با استفاده از تاپیک ها می آید را نمایش دهید. به عنوان نمونه دیتاهای دوربین، فاصله یاب لیزری، دیتاهای حسگر سونار و هر حسگر دیگری که به ربات متصل است.

توجه: در صورتی که در موقع نصب ROS نصب کامل را انتخاب نکرده‌اید و یا هنوز موفق به نصب Rviz نشده‌اید، ابتدا به کمک دستورات زیر Rviz را نصب نمایید.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
نمایشگر سه بعدی نرم افزار RVIZ ارویز نرم افزار ارویز ROS ريالؤ]ة RVIZ

شروع به کار با Rviz نمایشگر سه‌بعدی

به منظور نمایش Rviz دستور زیر را در ترمینال وارد نمایید.

rosrun rviz rviz

توجه: در صورتی که با خطای Could not contact ROS Master … مواجه شدید ابتدا هسته راس را  با دستور roscore اجرا نمایید.

به منظور اضافه نمودن یک مدل و یا هر آنچه که می‌توانید در Rviz نمایش دهید، بر روی دکمه Add کلیک نمایید.

با کلیک بر روی دکمه Add پنجره‌ای مطابق شکل روبه‌رو نمایش داده می‌شود. این پنجره لیستی از اجزایی که می‌توان نمایش داد را شامل می‌شود. فرض کنید که یک دوربین و دو عدد حسگر لیزری به ربات شما متصل است برای نمایش این دیتاها باید Camera و Laser Scan را انتخاب و دکمه ok را بزنید همچنین دوباره به این قسمت بیایید و بر روی Laser Scan کلیک نمایید و بخش Display Name را برای هر بار اضافه نمودن لیزر تغییر دهید.

هر کدام از این بخش هایی که اضافه شد دارای تنظیمات مربوط به خود است. به عنوان نمونه برای لیزر  مطابق شکل زیر است.

Laser Scan in Rviz

اگر به پنجره اضافه نمودن نمایشگر دقت کرده باشین یکسری مدل هایی به صورت پیش فرض تعریف شده هستند و ما می توانیم از آنها استفاده کنیم. البته می توانیم مدل های دلخواه خود را نیزاضافه نماییم که در ادامه به این موضوع نیز پرداخته خواهد شد.

نام توضیحات نوع پیام های استفاده شده
Axes محورهای x-y-z را نمایش می دهد، عموما در target Frame قرار می گیرد.
Effort نمایش دهنده نیرویی است که بر روی هر مفصل دورانی از ربات نمایش داده می شود. sensor_msgs/JointStates
Camera یک پنجره جدیدی از نمای دوربین ایجاد می کند. sensor_msgs/Image, sensor_msgs/CameraInfo
Grid در صفحه نمایش یک شبکه بندی ۲D و ۳D ایجاد می کند.
Grid Cells صفحه نمایش را شطرنجی می کند. عموما زمانیکه از دیتاهای حسگرهای فاصله سنج به منظور ایجاد نقشه استفاده می شود از این استفاده می شود. nav_msgs/GridCells
Image یک پنجره نمایش جدید ایجاد می کند. برخلاف camera Display برای نمایش از CameraInfo استفاده نمی کند.
InteractiveMarker اشیاء سه بعدی را با یک یا چند سرور نشانگر تعاملی نشان می دهد و اجازه تعامل موس با آنها را می دهد. visualization_msgs/InteractiveMarker
Laser Scan داده ها را از یک اسکن لیزری نشان می دهد ، با گزینه های مختلف برای حالت های رندر کردن، تجمعی و غیره. sensor_msgs/LaserScan
Map نقشه را روی صفحه زمین در Rviz نمایش می دهد.  

nav_msgs/OccupancyGrid

Markers به برنامه نویسان اجازه می دهد شکل های ابتدایی دلخواه را از طریق یک تاپیک نمایش دهند visualization_msgs/Marker, visualization_msgs/MarkerArray
Path یک مسیر را با استفاده از Navigation Stack نمایش می دهد.  

nav_msgs/Path

Point یک نقطه را مانند یک کره کوچک نمایش می دهد.  

geometry_msgs/PointStamped

Pose به عنوان یک فلش یا محور ، یک Pose را ترسیم می کند.  

geometry_msgs/PoseStamped

Pose Array مجموعه ای از بردار ها را برای وضعیت ربات نمایش می دهد.  

geometry_msgs/PoseArray

Point Cloud مجموعه ای از نقاط را برای نمایش اجسام استفاده می کند. sensor_msgs/PointCloud, sensor_msgs/PointCloud2
Odometry موقعیت ربات را با استفاده از داده های ادومتری به صورت تجمعی در طول زمان نمایش می دهد. nav_msgs/Odometry
Range به کمک یک مخروط محدوده عملکرد حسگرها را نمایش می دهد. sensor_msgs/Range
RobotModel یک نمای بصری از ربات را در موقعیت صحیح آن نمایش می دهد.
TF یک درخت TF و به عبارتی تمام TF های موجود را نمایش می دهد. کلیه دستگاه های مختصات را بر روی ربات نمایش می دهد.
Wrench یک پیکان را به عنوان نیرو و یک دایره را به عنوان گشتاور نمایش می دهد. geometry_msgs/WrenchStamped
 

Oculus

این کار باعث می شود یک پنجره اضافی با ارائه استریو از محتویات اصلی ارائه دهنده RViz ایجاد شود.

دستگاه‌های مختصات در RVIZ

rviz از سیستم تبدیل tf برای تبدیل داده ها از دستگاه مختصات وارد شده به یک دستگاه مرجع جهانی استفاده می کند. باید بدانید که در Rviz دو دستگاه مختصات وجود دارد، که  این دستگاه های مختصات، دستگاه مختصات ثابت (Fixed Frame) و دستگاه مختصات هدف (Target Frame) است.

دستگاه مختصات ثابت

دستگاه مختصات ثابت، یک دستگاه مختصات مرجعی اسات که برای نمایش نقشه ها، و یا دنیای واقعی یا چیزهایی شبیه این استفاده می شود. اما می توان از دستگاه مختصات اودومتری هم برای این منظور استفاده نمود.

در صورتی که دستگاه مختصات ثابت به اشتباه تنظیم شود، به عنوان نمونه برروی پایه ربات تنظیم شود، تمام اشیائی که ربات تاکنون دیده است، در مقابل ربات، در موقعیتی نسبت به ربات که در آن تشخیص داده شده است، ظاهر می شود. اگر دستگاه مختصات ثابت را تغییر دهید ، تمام داده هایی که در حال حاضر نشان داده می‌شوند به جای تغییر شکل مجدد، پاک می شوند.

دستگاه مختصات هدف

دستگاه مختصات هدف، یک دستگاه مرجع برای نمایش نمای دوربین در Rviz است. به عنوان مثال در صورتی که شما دستگاه مختصات هدف را نقشه قرار دهید. ربات را که در اطراف نقشه حرکت می کند را مشاهده خواهید کرد. اگر دستگاه مختصات هدف شما ربات باشد، آنگاه ربات ثابت می شود و همه چیز نسبت به ربات حرکت می کند.

Share
2

Related posts

ژوئن 10, 2021

آشنایی با افزونه‌ها در Gazebo


Read more
مارس 25, 2021

کتابخانه tf در ROS


Read more
مارس 16, 2020

نصب ROS بر روی ویندوز ۱۰


Read more

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page