مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه بعدی

RVIZ (ROS visualization) یک نمایشگر سه بعدی برای نمایش دیتاهای سنسورها و وضعیت قرارگیری ربات با توجه به اطلاعات  ROS است. به کمک Rviz شما می توانید مدل ربات واقعی خود را ایجاد نمایید و وضعیت آن را در نمایشگر ببینید. همچنین می توانید دیتاهایی که به صورت آنی از حسگرها با استفاده از تاپیک ها می آید را نمایش دهید. به عنوان نمونه دیتاهای دوربین، فاصله یاب لیزری، دیتاهای حسگر سونار و هر حسگر دیگری که به ربات متصل است.

توجه: در صورتی که در موقع نصب ROS نصب کامل را انتخاب نکرده‌اید و یا هنوز موفق به نصب Rviz نشده‌اید، ابتدا به کمک دستورات زیر Rviz را نصب نمایید.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

شروع به کار با Rviz نمایشگر سه‌بعدی

به منظور نمایش Rviz دستور زیر را در ترمینال وارد نمایید.

rosrun rviz rviz

توجه: در صورتی که با خطای Could not contact ROS Master … مواجه شدید ابتدا هسته راس را  با دستور roscore اجرا نمایید.

به منظور اضافه نمودن یک مدل و یا هر آنچه که می‌توانید در Rviz نمایش دهید، بر روی دکمه Add کلیک نمایید.

با کلیک بر روی دکمه Add پنجره‌ای مطابق شکل روبه‌رو نمایش داده می‌شود. این پنجره لیستی از اجزایی که می‌توان نمایش داد را شامل می‌شود. فرض کنید که یک دوربین و دو عدد حسگر لیزری به ربات شما متصل است برای نمایش این دیتاها باید Camera و Laser Scan را انتخاب و دکمه ok را بزنید همچنین دوباره به این قسمت بیایید و بر روی Laser Scan کلیک نمایید و بخش Display Name را برای هر بار اضافه نمودن لیزر تغییر دهید.

هر کدام از این بخش هایی که اضافه شد دارای تنظیمات مربوط به خود است. به عنوان نمونه برای لیزر  مطابق شکل زیر است.

اگر به پنجره اضافه نمودن نمایشگر دقت کرده باشین یکسری مدل هایی به صورت پیش فرض تعریف شده هستند و ما می توانیم از آنها استفاده کنیم. البته می توانیم مدل های دلخواه خود را نیزاضافه نماییم که در ادامه به این موضوع نیز پرداخته خواهد شد.

دستگاه‌های مختصات در RVIZ

rviz از سیستم تبدیل tf برای تبدیل داده ها از دستگاه مختصات وارد شده به یک دستگاه مرجع جهانی استفاده می کند. باید بدانید که در Rviz دو دستگاه مختصات وجود دارد، که  این دستگاه های مختصات، دستگاه مختصات ثابت (Fixed Frame) و دستگاه مختصات هدف (Target Frame) است.

دستگاه مختصات ثابت

دستگاه مختصات ثابت، یک دستگاه مختصات مرجعی اسات که برای نمایش نقشه ها، و یا دنیای واقعی یا چیزهایی شبیه این استفاده می شود. اما می توان از دستگاه مختصات اودومتری هم برای این منظور استفاده نمود.

در صورتی که دستگاه مختصات ثابت به اشتباه تنظیم شود، به عنوان نمونه برروی پایه ربات تنظیم شود، تمام اشیائی که ربات تاکنون دیده است، در مقابل ربات، در موقعیتی نسبت به ربات که در آن تشخیص داده شده است، ظاهر می شود. اگر دستگاه مختصات ثابت را تغییر دهید ، تمام داده هایی که در حال حاضر نشان داده می‌شوند به جای تغییر شکل مجدد، پاک می شوند.

دستگاه مختصات هدف

دستگاه مختصات هدف، یک دستگاه مرجع برای نمایش نمای دوربین در Rviz است. به عنوان مثال در صورتی که شما دستگاه مختصات هدف را نقشه قرار دهید. ربات را که در اطراف نقشه حرکت می کند را مشاهده خواهید کرد. اگر دستگاه مختصات هدف شما ربات باشد، آنگاه ربات ثابت می شود و همه چیز نسبت به ربات حرکت می کند.