• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
حسگر Velodyne LIDAR
دسامبر 3, 2019
مدلسازی ربات به کمک Xacro
فوریه 19, 2020

ربات OpenManipulator

Categories
  • ربات ها مرتبط با ROS
  • ربات های بازویی
  • ربات های پرکاربرد در ROS
Tags
  • manipulator
  • moveit
  • open manipulator
  • openCR
  • openmnipulator
  • robotis
  • آموزش openmanipulator
  • آموزش منیپولاتور
  • اوپن منیپولاتور
  • بازوی ربات
  • بازوی رباتیک
  • بازوی رباتیک چیست
  • بازوی مکانیکی
  • ربات بازو
  • ربات در ROS
  • روباتیس
  • طراحی مسیر
  • کنترل مفصل
  • مدلسازی ربات در ROS
  • منیپولاتور
  • منیپولاتور چیست؟

بازوی رباتیک open manipulator

ربات OpenManipulator یک بازوی رباتیک ساده و کوچک، ساخت شرکت Robotis است که با هدف آموزش ROS تولید شده است. Robotis یک شرکت کره‌ای فعال در زمینه ROS است.

برای آشنایی با سایر شرکت‌های رباتیک فعال در زمینه ROS به این مقاله مراجعه کنید.

Robotis حتی اگر به خاطر سرویسهای Dynamixel  شناخته شده باشد ، به دلیل داشتن ربات Turtlebot 3 و Open manipulator امکان ورود آسان تر به ROS  را فراهم کرده است.

Open manipulator یک بازوی رباتیک با مفاصل دورانی و دارای ۵ درجه آزادی (۴ مفصل دورانی+ ۱ گریپر) است که کاملاً با ROS سازگار بوده و شما می‌توانید به آسانی آن را در محیط شبیه‌سازی اجرا کنید و الگوریتم‌های مدنظر خودتان را بر روی آن پیاده‌سازی کنید.

قابلیت‌ها

در این ربات‌ها از سروو موتورهای Dynamixel  استفاده شده است و شما می‌توانید تمام قطعات این ربات را خودتان مونتاژ کنید. شما می‌توانید به فایل CAD ، سخت ‌افزار، نرم‌افزار و سورس کدهای توسعه این ربات دسترسی داشته باشید و حتی آن را برای ربات خودتان شخصی سازی کنید.

شما با استفاده از این ربات قادر خواهید بود تا بسیاری از مفاهیم پرکاربرد در ربات‌های سری از جمله سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس، کنترل مفصل، طراحی مسیر و …. را به آسانی یاد بگیرید. علاوه بر این شما می‌توانید با استفادهاز این ربات با سایر قابلیت‌های ROS نظیر moveIt! کار با سنسورهای بینایی و … نیز آشنا شوید.

در جدول زیر سایر ویژگی‌های این ربات آورده شده است.

Model Name RM-X52
Actuator – XM430-W350-T
Input Voltage V ۱۲
DOF – ۵ (۴ DOF + 1 DOF Gripper)
Payload g ۵۰۰
Speed(Joint) RPM ۴۶
Weight kg (lb) ۰٫۷۰ (۱٫۵۴)
Reach mm (in) ۳۸۰ (۱۴٫۹)
Gripper Stroke mm (in) ۲۰~۷۵ (۰٫۷۹~۲٫۹۵)
Communication – TTL (Level Multidrop BUS)
Software – ROS, DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing

نکات برجسته

  •  کم هزینه ، کارایی بالا ، ۵۰۰ گرم حداکثر بار
  •  کنترل دقیق سرووموتور (DYNAMIXEL  سری X ) با فیدبک
  • ساختار مدولار و طراحی یکپارچه
  • استفاده آسان با رایانه های شخصی یا بردهای کامپیوتری
  • سخت افزار(CAD)  و نرم افزار (SDK) منبع باز
  • وزن کم، امکان ادغام با ربات‌های سیار

محیط توسعه نرم‌افزاری

OpenManipulator را می‌توان به دو صورت برنامه ریزی کرد.

  • استفاده از محیط توسعه ROS:

در این حالت شما می‌توانید با اتصال ربات واقعی از طریق رابط U2D2 به کامپیوتر خود و نصب پکیج‌های موردنیاز به صورت همزمان ربات را کنترل کنید و همچنین آن را در محیط Rviz نیز مشاهده کنید. در این حالت تمامی محاسبات در کامپیوتر شما و در ROS انجام می‌شود و برد رابط تنها برای تبدیل سیگنالهای کنترلی ارسالی از PC به سیگنالهای مورد استفاده سروو موتورهای داینامیکسل می‌باشد.

  • استفاده از برد اختصاصی openCR :

در این حالت شما یک embedded برد نظیر  openCR  دارید که پردازش‌های اصلی درون آن انجام می‌شود و شما می‌توانید از طریق ابزارهایی نظیر Arduino IDE الگوریتم‌های خودتان را برنامه ریزی کنید. در این حالت دستورات را می توان با استفاده از برنامه GUI رایانه شخصی ، کنترلر جوی استیک یا یک سنسور ساده به برد ارسال کرد. برای اجرای این حالت نیز لازم است تا با اتصال openCR به کامپیوتر یکسری تنظیمات اولیه انجام شود.

ادغام با سایر ربات‌ها

همانطور که گفته شد، می‌توان openmanipulator را با ربات‌های دیگر نظیر ربات‌های سیار ترکیب کرد. در زیر چند نمونه از رباتهایی که از openmanipulator به عنوان یک بازوی رباتیک استفاده کرده اند را مشاهده می‌کنید.

Share
1

Related posts

دسامبر 3, 2019

حسگر Velodyne LIDAR


Read more
ربات متحرک TIAGo

ربات متحرک TIAGo

نوامبر 1, 2019

ربات TIAGo


Read more
TurtleBot که به ربات لاکپشتی معروف است.

TurtleBot که به ربات لاکپشتی معروف است.

اکتبر 11, 2019

TurtleBot


Read more

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page