افزودن مدل انسان به گزبو (Gazebo)

تفاوت اصلی Actors و models

آکتورها در گزبو مشابه مدل های موجود هستند، بنابراین به راحتی می توان برای آنها اتصالات و پیوندها (links and joints) را ایجاد نمود. اما تقاوت اصلی این دو به شرح زیر است.

1. 1. آکتورها همیشه به صورت استاتیک هستند. (منظور این است که هیچ گونه نیرویی به آنها اعمال نمی شود. به عنوان نمونه نیروی گرانش، برخورد و هر چیز دیگری که فکر کنید.)
   2. آکتورها انیمیشن Skeleton ایمپورت شده از نرم افزار COLLADA و BVH فایل ها را پشتیبانی می کنند.
   3. آکتورها مسیرهایی را که مستقیما در SDF به صورت اسکریپت نوشته شده باشند را می تواند داشته باشند.
   4. در آکتورها مدل های تودرتو وجود ندارد و محدود به مش، لینک و اتصالات هستیم.

نکته: به منظور مشاهده مشخصات کامل یک تگ آکتور (<actor>) به عنوان مدل SDF به اینجا رجوع شود.

تعریف مسیر

این بخش درواقع افزودن یک مسیر به آکتورها است. مسیر شامل یکسری موقعیت هایی است که باید در زمان مشخص آکتور به آن برسد. Gazebo با میان یابی بین نقاط تعیین شده به نحوی آکتور را حرکت می دهد تا حرکت روانی را ایجاد کند.

خب برای اینکه بخوایم این مدل بالا رو ایجاد کنیم. اولین چیزی که نیاز داریم این هست که یه World ایجاد کنیم. یعنی  یک سطح و یک منبع نور به کمک دستورات زیر ایجاد میکنیم

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
   <world name="default">
      <!-- A ground plane -->
      <include>
         <uri>model://ground_plane</uri>
      </include>
      <!-- A global light source -->
      <include>
         <uri>model://sun</uri>
      </include>

حالا نوبت به ایجاد کردن actor است. برای اینکار نیاز است تا به کمک تگ actor یک آکتور با نام دلخواه،  مثلا animated_box ایجاد کنیم. حالا برای اون یک لینک ساده و یک باکس برای نمایش جسم مد نظرمون تنظیم میکنیم. اینکار رو میتونید در دستورات زیر ببینید.

 <!-- An actor -->
<actor name="animated_box">
<link name="link">
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>.2 .2 .2</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>

خب تا اینجا تفاوت زیادی با مدل های قبلی که اضافه می کردید به گزبو نداشت. تفاوت اصلی به کمک تگ script ایجاد میشه. داخل این تگ ما میایم و مسیر و اینکه رفتار آکتور ما چطوری باشه رو مشخص میکنیم. برای این مثال ساده ما، اسکریپت شامل دو بخش اصلی است. بخش اول که در واقع رفتار آکتور در هنگام شروع و اتمام را مشخص میکند. بخش دوم تعیین مسیر برای آکتور هست.

در بخش اول به کمک تگ های loop، delay_start، auto_start، به ترتیب به منظور تکرار وضعیت حرکت آکتور، تاخیر در اجرا آکتور و تنظیم نحوه شروع به حرکت آکتور استفاده می شود. در این مثال مطابق دستورات زیر برای آکتور اینگونه تنظیم شده است که همیشه تکرار بشه و به محض اینکه فراخوانی شد شروع به حرکت کند.

<script>
          <loop>true</loop>
          <delay_start>0.000000</delay_start>
          <auto_start>true</auto_start>

در بخش دوم به کمک تگ های waypoint، time و pose یک مسیر تعریف می شود. هر مسیر در واقع شامل یکسری waypoint است در نهایت مسیر را ایجاد میکند. نقاط مسیر یا همان waypoint شامل یک موقعیت است، که مکان و وضعیت آکتور را در آن نقطه مشخص میکند. همچنین شامل یک زمان است که زمان رسیدن آکتور به آن نقطه را بر حسب ثانیه مشخص می کند. در ادامه مسیر تعیین شده را مشاهده می کنید.

توجه :دقت شود که نقاط راهنما به منظور داشتن یک حرکت یکسان، باید ابتدا و انتهای آنها یکسان باشد.

<trajectory id="0" type="square">
             <waypoint>
                <time>0.0</time>
                <pose>-1 -1 1 0 0 0</pose>
             </waypoint>
             <waypoint>
                <time>1.0</time>
                <pose>-1 1 1 0 0 0</pose>
             </waypoint>
             <waypoint>
                <time>2.0</time>
                <pose>1 1 1 0 0 0</pose>
             </waypoint>
             <waypoint>
                <time>3.0</time>
                <pose>1 -1 1 0 0 0</pose>
             </waypoint>
             <waypoint>
                <time>4.0</time>
                <pose>-1 -1 1 0 0 0</pose>
             </waypoint>
          </trajectory>
        </script>
      </actor>
   </world>
</sdf>

نکته : ممکن است که آکتور از نقاط مسیر تعریف شده توسط شما دقیقا عبور نکند. دلیل آن این است که حرکت روان (Smooth) آکتور مد نظر است.