• اولین مرجع آموزش رآس در ایران
  • info@iranros.com
wikiros-minwikiros-minwikiros-minwikiros-min
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
      • بررسی مفاهیم، اطلاعات فنی
      • نصب ROS برای تمام توزیع‌ها
      • برای آموزش ROS از کجا شروع کنیم؟
      • آموزش ROS
      • واژه‌نامه ROS
    • آموزش گام به گام
      • پیش‌نیازهای ROS
      • آموزش مقدماتی ROS
      • آموزش سطح متوسط
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
      • ربات‌های پرکاربرد در ROS
        • ربات‌های زمینی
      • حسگرهای پرکاربرد در ROS
      • موتورهای پرکاربرد در ROS
  • publications
  • ایران رآس
  • ROS
    • پیش نیازهای شروع ROS
    • آموزش گام به گام
    • .
    • .
  • Software
    • نمایشگر سه‌بعدی (Rviz)
    • شبیه‌ساز گزبو Gazebo
    • نرم افزار moveit
  • Robots
    • Robots
  • publications
استانداردهای ROS
بررسی کلی استانداردها و قوانین در ROS
فوریه 19, 2020
استاندارد نامگذاری منابع در ROS
بررسی استاندارد نامگذاری منابع در ROS
فوریه 25, 2020

بررسی استاندارد واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی

Categories
  • آموزش جامع ROS
  • استانداردها
Tags
  • استاندارد واحد در رآس
  • استاندارد واحد های
  • ایه
  • جهات محورها
  • دست‌سانی (Chirality)
  • دستگاه جسم (Body) راس
  • کتابخانه های space-oriented
  • واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی
  • واحد های استفاده شده در راس
  • واحدهای مشتق شده در رآس
  • یکاها SI هفت واحد پایه
بررسی استاندارد مربوط به واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی در ROS

واحد اندازه‌گیری و دستگاه‌های مختصاتی برای استفاده در ROS مورد بررسی قرار می گیرد.

واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی

واحد اندازه‌گیری و دستگاه‌های مختصاتی برای استفاده در ROS در این بخش ارائه می شود. عدم یکسان بودن واحدهای اندازه‌گیری ممکن است برای توسعه دهندگان منجر به اشکالات نرم افزاری شود. همچنین می تواند محاسبات غیرضروری را به دلیل تبدیل داده ایجاد کند. در این بخش سعی می شود تا به منظور کاهش این مشکلات استانداردهای واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی در ROS را بیان نماییم.

لازم به ذکر است که، موراد استثنایی هم وجود دارد و از این ساختاری که در ادامه ارائه می شود پیروی نمی کنند. به عنوان مثال ، مورادی وجود دارند که قراردادهای پیش فرض واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی برای آنها مناسب نیستند. مثلا زمانی که طول های بین ستاره را قرار باشد اندازه گیری شود در این صورت دیگر نمی توان با متر اندازه کنیم ، و کتابخانه های space-oriented ممکن است بخواهند یک قرارداد متفاوت را انتخاب کنند. استثنائات دیگری نیز وجود دارد که در حوزه‌های مختلف ممکن است بخواهند خارج از این ساختار باشند.

واحدها

در رآس، استاندارد واحدها بر اساس دستگاه بین‌المللی یکاها می باشد. دستگاه بین‌المللی یکاها (International System of Units)، که با SI شناخته می‌شود، دستگاه بین‌المللی استاندارد شده‌ای برای سنجش کمیت‌ها بر حسب یکاها (واحدها) است. این واحدها سازگارترین استاندارد بین المللی است. در ویکی پدیا اطلاعات بسیار خوبی در این رابطه وجود دراد که می توانید برای اطلاعات بیشتر به اینجا رجوع نمایید.

واحدهای پایه

این واحدهای پایه ای هستند که معمولاً مورد استفاده قرار می گیرند.

کمیت واحد
طول متر
جرم کیلوگرم
زمان ثانیه
جریان آمپر

واحدهای مشتق شده

در دستگاه بین‌المللی یکاها SI هفت واحد پایه و بسیاری از واحدهای مشتق شده تعریف می شود.

کمیت واحد
زاویه رادیان
فرکانس هرتز
نیرو نیوتون
توان وات
ولتاژ ولت
دما سلسیوس
مغناطیس تسلا

دستگاه‌های مختصاتی

تمامی دستگاه‌های مختصاتی باید از این ساختار استفاده نمایند.

دست‌سانی(Chirality)

همه سیستم های مختصاتی از قانون دست راست پیروی می کنند.

جهات محورها

در رابطه با دستگاه جسم (Body)

X : جلو
Y : چپ
Z : بالا

برای نمایش موقعیتهای جغرافیایی با برد کوتاه از موقعیت‌های جغرافیایی ، از قرارداد شرق شمال بالا (ENU) استفاده می شود.
برای جلوگیری از مشکلات دقیق با مقادیر بزرگ float32 ، توصیه می شود origin نزدیکی مانند موقعیت شروع سیستم خود را انتخاب کنید.

Share
0

Related posts

مارس 25, 2021

کتابخانه tf در ROS


Read more
مارس 16, 2020

نصب ROS بر روی ویندوز ۱۰


Read more
استاندارد نامگذاری منابع در ROS

یکی دیگر از استانداردهای ROS نحوه نامگذاری منابع در رآس است

فوریه 25, 2020

بررسی استاندارد نامگذاری منابع در ROS


Read more

1 دیدگاه

  1. mahdi.h گفت:
    می 9, 2020 در 4:02 ب.ظ

    مختصر و مفید

    پاسخ

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

آموزش سیستم عامل رباتیک ROS

  • پیش‌نیازهای شروع ROS
    • نصب Ubuntu در کنار ویندوز به صورت Dual Boot
    • نحوه نصب اوبونتو بر روی VMware در ویندوز ۱۰
    • اشتراک اطلاعات بین ویندوز و ماشین مجازی(VMware)
    • راه اندازی و تنظیمات اولیه Ubuntu جهت کار با ROS
    • نصب ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
    • گام اول: نصب و پیکربندی محیط ROS
    • گام دوم: آدرس دهی در ROS
    • گام سوم: ایجاد بسته در ROS
    • گام چهارم :مفهوم Node در ROS
    • گام پنجم : مفهوم تاپیک در ROS
    • گام ششم : مفهوم service و parameters در ROS
    • گام هفتم : مفهوم launch فایل‌ها در ROS
    • گام هشتم : ایجاد فایل‌های msg و srv در ROS
    • گام نهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان ++C
    • گام دهم: مفهوم Publisher-Subscriber در ROS به زبان python
    • گام یازدهم: ضبط و بازپخش داده‌ها در ROS
    • گام دوازدهم: نوشتن یک service و client ساده (C++)
    • گام سیزدهم: نوشتن یک service و client ساده (Python)
  • آموزش سطح متوسط ROS
    • ساخت یک پکیج به صورت دستی
    • مدیریت وابستگی‌های سیستم
    • تعریف پیام های سفارشی در ROS
    • مقدمه‌ای بر شبیه‌ ساز گزبو Gazebo
    • مقدمه‌ای بر RVIZ نمایشگر سه‌بعدی

ربات‌ها

  • ربات‌های زمینی
    • ربات TIAGo
    • TurtleBot
  • ربات‌های هوایی
  • بازوهای رباتیک
  • ربات‌های دریایی

برچسب‌ها

  • ;hvhdd fhgh
  • A Gentle Introduction to ROS
  • actor
  • actor_Gazebo
  • ajk nv vhs
  • bash
  • C++
  • ca tvhsd v
  • catkin
  • chmode

Google-fomrs

ایران رآس، اولین مرجع آموزش و توسعه ROS در ایران

سایت ایران رآس با بهره گیری از متخصصین حوزه رباتیک به تولید محتوای آموزشی پرداخته و آنها را در اختیار کاربران قرار می­دهد . همچنین متخصصین ما این آمادگی را دارند تا به موسسات و مراکزی که قصد ورود به دنیای رآس را دارند مشاوره های تخصصی داده و برای آنها دوره های آموزشی خصوصی برگزار کند.


درباره ما تماس با ما قوانین و مقررات ثبت شکایات
  • پیش نیازهای ROS
  • آموزش مقدماتی ROS
  • آموزش سطح متوسط ROS
  • کتاب آموزش ROS
  • نرم افزارها
  • ربات‌ها
© تمام حقوق مادی و معنوی برای ایران رآس محفوظ است.
  • No translations available for this page