بررسی استاندارد واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی

واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی

واحد اندازه‌گیری و دستگاه‌های مختصاتی برای استفاده در ROS در این بخش ارائه می شود. عدم یکسان بودن واحدهای اندازه‌گیری ممکن است برای توسعه دهندگان منجر به اشکالات نرم افزاری شود. همچنین می تواند محاسبات غیرضروری را به دلیل تبدیل داده ایجاد کند. در این بخش سعی می شود تا به منظور کاهش این مشکلات استانداردهای واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی در ROS را بیان نماییم.

لازم به ذکر است که، موراد استثنایی هم وجود دارد و از این ساختاری که در ادامه ارائه می شود پیروی نمی کنند. به عنوان مثال ، مورادی وجود دارند که قراردادهای پیش فرض واحد اندازه‌گیری و دستگاه های مختصاتی برای آنها مناسب نیستند. مثلا زمانی که طول های بین ستاره را قرار باشد اندازه گیری شود در این صورت دیگر نمی توان با متر اندازه کنیم ، و کتابخانه های space-oriented ممکن است بخواهند یک قرارداد متفاوت را انتخاب کنند. استثنائات دیگری نیز وجود دارد که در حوزه‌های مختلف ممکن است بخواهند خارج از این ساختار باشند.

واحدها

در رآس، استاندارد واحدها بر اساس دستگاه بین‌المللی یکاها می باشد. دستگاه بین‌المللی یکاها (International System of Units)، که با SI شناخته می‌شود، دستگاه بین‌المللی استاندارد شده‌ای برای سنجش کمیت‌ها بر حسب یکاها (واحدها) است. این واحدها سازگارترین استاندارد بین المللی است. در ویکی پدیا اطلاعات بسیار خوبی در این رابطه وجود دراد که می توانید برای اطلاعات بیشتر به اینجا رجوع نمایید.

واحدهای پایه

این واحدهای پایه ای هستند که معمولاً مورد استفاده قرار می گیرند.

واحدهای مشتق شده

در دستگاه بین‌المللی یکاها SI هفت واحد پایه و بسیاری از واحدهای مشتق شده تعریف می شود.

دستگاه‌های مختصاتی

تمامی دستگاه‌های مختصاتی باید از این ساختار استفاده نمایند.

دست‌سانی(Chirality)

همه سیستم های مختصاتی از قانون دست راست پیروی می کنند.

جهات محورها

در رابطه با دستگاه جسم (Body)

X : جلو
Y : چپ
Z : بالا

برای نمایش موقعیتهای جغرافیایی با برد کوتاه از موقعیت‌های جغرافیایی ، از قرارداد شرق شمال بالا (ENU) استفاده می شود.
برای جلوگیری از مشکلات دقیق با مقادیر بزرگ float32 ، توصیه می شود origin نزدیکی مانند موقعیت شروع سیستم خود را انتخاب کنید.